plc機(jī)械手控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告

plc機(jī)械手控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告

摘要：

本實(shí)驗(yàn)旨在研究運(yùn)用PLC（可編程邏輯控制器）實(shí)行機(jī)械手控制的方法和原理。經(jīng)過實(shí)際搭建PLC實(shí)驗(yàn)臺，集合相關(guān)傳感器和執(zhí)行器，完成機(jī)械手的位置和速度控制。-運(yùn)用PLC實(shí)行機(jī)械手控制可以完成精準(zhǔn)、平穩(wěn)的自動化實(shí)操，設(shè)定有廣泛的應(yīng)用前景。

一、引言

PLC是一種專門用來工業(yè)自動化控制的計(jì)算機(jī)數(shù)值數(shù)值數(shù)值控制系統(tǒng)。它具備可編程性、可拓展性和可靠性等特別點(diǎn)，在各個領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。機(jī)械手作為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)線的重要含有概括部分，其精準(zhǔn)控制對保證生產(chǎn)效率和重量（kg）（kg）至關(guān)重要。--研究機(jī)械手控制方法設(shè)定有重要實(shí)際意義。

二、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/p>

本實(shí)驗(yàn)旨在探究運(yùn)用PLC實(shí)行機(jī)械手控制的方法和原理，檢驗(yàn)其在工業(yè)自動化控制中的應(yīng)用價值。

三、實(shí)驗(yàn)原理與方法

1. PLC原理

PLC由CPU、存儲器、寫入輸出模型塊等含有概括，其基礎(chǔ)原理是按照寫入信號實(shí)行邏輯運(yùn)算，再經(jīng)過輸出模型塊控制執(zhí)行器完成相應(yīng)的動作。本實(shí)驗(yàn)使用的PLC應(yīng)用三菱FX2N系列型號。

2. 機(jī)械手構(gòu)造

實(shí)驗(yàn)中使用的機(jī)械手為三自由度機(jī)械手，由伺服電機(jī)、驅(qū)動器和傳感器等含有概括。機(jī)械手可沿X、Y、Z軸方向位移，并經(jīng)過伺服電機(jī)控制末端執(zhí)行器的姿態(tài)。

3. 實(shí)驗(yàn)裝置

搭建PLC實(shí)驗(yàn)臺，含有概括PLC控制器、伺服電機(jī)、編碼器、壓力傳感器等設(shè)備。并經(jīng)過編程系統(tǒng)實(shí)行功能數(shù)值設(shè)定和程序語言編寫。

4. 實(shí)驗(yàn)步驟

（1）搭建PLC實(shí)驗(yàn)臺，連接各個設(shè)備按照實(shí)驗(yàn)要求實(shí)行布置。

（2）編寫PLC程序，含有概括寫入輸出端口的定義、邏輯運(yùn)算和控制策略等部分。

（3）經(jīng)過編程系統(tǒng)實(shí)行功能數(shù)值設(shè)定和程序下載到PLC控制器。

（4）檢驗(yàn)程序功能，查看機(jī)械手的位置和速度控制情況，記錄實(shí)驗(yàn)數(shù)值。

四、實(shí)驗(yàn)成果與解析

經(jīng)過實(shí)驗(yàn)，我們成功完成了PLC對機(jī)械手的位置和速度控制。經(jīng)過編寫PLC程序，我們可以精確地控制機(jī)械手在X、Y和Z軸的動作，以及末端執(zhí)行器的姿態(tài)。經(jīng)過對寫入信號的邏輯運(yùn)算和輸出模型塊的控制，PLC能夠按照就地就地就地實(shí)時反饋來完成精確的位置和速度調(diào)動。

五、實(shí)驗(yàn)--與展望

本實(shí)驗(yàn)經(jīng)過PLC控制實(shí)驗(yàn)臺，成功完成了機(jī)械手的位置和速度控制。-運(yùn)用PLC實(shí)行機(jī)械手控制設(shè)定有精準(zhǔn)、平穩(wěn)的特別點(diǎn)??完全適用工業(yè)自動化生產(chǎn)線對于精確度和效率的要求。未來，我們可以進(jìn)一步研究優(yōu)化控制算法，提升機(jī)械手的動作軌跡規(guī)劃和自適應(yīng)能力，以應(yīng)對更加復(fù)雜的工業(yè)需求。

六、致謝

感謝指導(dǎo)教師對本實(shí)驗(yàn)的指導(dǎo)與支持。感謝實(shí)驗(yàn)室提供的設(shè)備和場地。

參考文獻(xiàn)：

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[2] 陳飛鵬, 鄧軍勇. 基于PLC的機(jī)械手控制技術(shù)研究與應(yīng)用[J]. 機(jī)電開關(guān)技術(shù), 2019, 46(4):49-52.